nuScenes

nuScenes 数据集是由Motional（前身为 nuTonomy）团队开发的用于自动驾驶的共有大型数据集。数据集来源于波士顿和新加坡采集的1000个驾驶场景，每个场景选取了20秒长的视频，共计大约15 小时的驾驶数据。场景选取时充分考虑多样化的驾驶操作、交通情况和意外情况等，例如不同地点、天气条件、车辆类型、植被、道路标和驾驶规则等。相比于Kitti数据集，nuScenes复杂性更高，场景更加丰富。

nuScenes 数据集于2019年3月正式发布。完整的数据集包括大约 140 万个图像、39 万个激光雷达点云、140 万个雷达扫描和 4 万个关键帧中的 140 万个对象边界框。nuScenes 是第一个提供来自自动驾驶汽车整个传感器套件的大规模数据集，其传感器包括6 个摄像头、1 个激光雷达、5 个毫米波雷达、GPS和IMU，如下图所示。此外，2020 年 7 月发布的 nuScenes-lidarseg数据集，增加了激光雷达点云的语义分割标注，共14亿个点，涵盖了23 个前景类和 9 个背景类。